武汉LINS300T惯性导航模块

零偏不稳定性根据具体测算方法分为两种： a)我国的国军标定义的零偏不稳定性：采集几个小时的静态数据，每100秒求平均（以便抑制器件白噪声的影响），然后统计这些平均值的标准差。 b)Allan方差给出的零偏不稳定性：采集足够长时间的静态数据（一般大于10小时，越高等级的器件所需时间越长），画Allan方差曲线，取其谷底值。 前者对惯导的实际表现有比较直接的影响，有现实指导意义；而后者则只是反映器件在极端理想条件下的性能极限，缺乏现实意义。从具体数值来看，前者也比后者大几倍甚至高一个量级。 对陀螺仪而言；Bias instability通常指定为 1σ 值，单位为°/h，对不太精确的传感器也会采用°/s的单位。凌思科技致力于提供先进的惯性导航系统，欢迎您的来电哦！武汉LINS300T惯性导航模块

随着微电子技术的发展，出现了新型的惯性传感器微机械陀螺仪和加速度计。MEMS（Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统/微电子机械系统）技术传感器也逐渐演变成为汽车传感器的主要部件。 其中MEMS的六轴惯性传感器。它主要由三个轴加速度传感器及三个轴的陀螺仪组成。 目前不管是传统汽车还是自动驾驶汽车用的惯性传感器通常是中低级的，其特点是更新频率高（通常为：1kHz），可提供实时位置信息。但它有个致命的缺点——他的误差会随着时间的推进而增加，所以只能在很短的时间内依赖惯性传感器进行定位。通常在自动驾驶车辆中与GNSS（全球导航卫星系统）配合一起使用，称为组合惯导。上海LINS354惯性导航IMU凌思科技为您提供先进的惯性导航系统，有需求可以来电购买先进的惯性导航系统！

IMU零偏即IMU传感器零偏，是指IMU器件在静止状态下仍然存在的输出值，这个值是固定的，不会随时间变化。在实际使用中，零偏可以通过一些方法进行补偿，例如在初始启动过程中利用几秒钟的静态数据求平均即可扣掉大部分。 IMU零偏包括常值零偏、全温零偏误差、零偏重复性和零偏不稳定性等类型。常值零偏是指IMU器件生产出来后就不变化的一个值，好的器件在出厂前会进行标定，而便宜的器件则需要用户自行标定。全温零偏误差是指陀螺零偏在其额定工作范围内相对于室温零偏值的变化量，这种缓慢变化的零偏在跟GNSS组合导航中是可以被很快估计和补偿的。零偏重复性是指惯性器件不同次上电运行时的零偏的不重复程度，遇到这种情况，应该把器件进行彻底老化，保证数据输出的稳定性。零偏不稳定性反映器件上电稳定后其零偏随时间变化的情况，根据具体测算方法又分为两种，一种是我国的国军标定义的零偏不稳定性，另一种是Allan方差给出的零偏不稳定性。

新一代导航系统其实质是一种基于现代原子物理较新技术成就的微型惯性导航系统。惯性导航系统是人类较早发明的导航系统之一。早在1942年德国在V-2火箭上就首先应用了惯性导航技术。而美国凌思部高级研究计划局新一代导航系统主要通过集成在微型芯片上的原子陀螺仪、加速器和原子钟精确测量载体平台相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动计算出载体平台的瞬时速度、位置信息并为载体提供精确的授时服务。 有资料显示，2003年美国凌思部就斥资千万开始对原子惯性导航技术的研制。该技术一旦研制成功，将会使惯性导航达到前所未有的精度。具体来说，将会比目前较准确的凌思惯性导航的精度还要高出100到1000倍，而这将会对凌思定位、导航领域带来凌思性影响。由于该导航系统具有体积小、成本低、精度高、不依赖外界信息、不向外界辐射能量、抗干扰能力极强、隐蔽性好等特点，很有可能成为GPS技术的替代者。凌思科技致力于提供先进的惯性导航系统，期待您的光临！

由于陀螺仪输出的角速度是瞬时量，而角速度在姿态平衡上是不能直接使用的，需要角速度与时间积分计算角度，由此得到的角度变化量与初始角度相加，就得到目标角度，其中积分时间Dt越小，输出角度就越精确，但陀螺仪的原理决定了它的测量基准是自身，并没有系统外的参照物，加上Dt是不可能无限小的,所以积分的累积误差会随着时间流逝迅速增加，较终导致输出角度与实际不符，所以陀螺仪只能工作在相对较短的时间尺度内，单独工作一段时间后，得到的数据就会偏差非常大，所以实际应用中，都会把陀螺仪与其他定位系统相融合，不断矫正。凌思科技致力于提供先进的惯性导航系统，有需要可以联系我司哦！武汉LINS300T惯性导航模块

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根据建立的坐标系不同，惯性导航模块又分为空间稳定和本地水平两种工作方式。 空间稳定平台式惯性导航系统的台体相对惯性空间稳定，用以建立惯性坐标系。地球自转、重力加速度等影响由计算机加以补偿。这种系统多用于运载火箭的主动段和一些航天器上。 本地水平平台式惯性导航系统的特点是台体上的两个加速度计输入轴所构成的基准平面能够始终跟踪飞行器所在点的水平面（利用加速度计与陀螺仪组成舒拉回路来保证），因此加速度计不受重力加速度的影响。这种系统多用于沿地球表面作等速运动的飞行器（如飞机、巡航导弹等）。在平台式惯性导航系统中，框架能隔离飞行器的角振动，仪表工作条件较好。平台能直接建立导航坐标系,计算量小，容易补偿和修正仪表的输出,但结构复杂，尺寸大。武汉LINS300T惯性导航模块

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