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发那科焊接机器人同样的程序，两台机速度不一样可能有以下几个原因：1.机器人本身的差异：即使是同款型号的机器人，在生产过程中也会存在微小差异，例如电路板、传感器等零部件。这些细节上的差异可能会影响到机器人运动速度。2.环境因素：如果两台焊接机器人所处环境不同，如温度、湿度等条件变化较大，则对其运行速度也会产生影响。3.维护保养情况：如果其中一台焊接机器人长期没有进行维护保养或者使用寿命已经较长，那么它的性能和运行速度就可能受到影响。4.编程参数设置问题：在编写程序时，某些参数设置（如加减速时间）是否合理也会直接影响到焊接机器人的运动速度。针对以上问题，请您检查并排除故障点，并根据实际情况调整相关参数以达到更好地效果发那科机器人SRVO -005 机器人超行程报警。海珠区发那科机器人配件

在厚板焊接中进行多层堆焊焊接，以便多次焊接相同的部位而增大焊接宽度。通常情况下，FANUC机器人自身也具备多层堆焊功能，使用多层堆焊功能可以减轻焊接的示教作业工作量，提高工作效率。FANUC机器人多层堆焊功能具有如下两个部分：焊接路径的记忆和再现，这是将通过电弧传感器等跟踪传感器而获得的补偿量数据存储在叫作“路径数据”的存储器内，应用于第二层以后的焊接的一种功能。焊接路径偏移，这是基于位置寄存器的数据，在整体上使得第二层以后的焊接路径偏移的一种功能。通过组合使用上述两种功能，就可以使用位置寄存器来使得在**一层的焊接时跟踪传感器存储的焊接线稍许偏移，如此反复进行数层焊接。天河区发那科机器人故障恢复发那科机器人文件备份及文件备份导入方法。

发那科故障代码SRV0-062与SRV0-075解决方案：解除报警和准备零点标定显示报警“Servo062BZAL报警”或“Servo075脉冲编码器位置未确定"步骤按照下面(1)~(6)的步骤显示位置调整菜单1）按下MENU(菜单)键。2）按下“0下页”，选择“6系统”3）按下F1“类型”，从菜单选择“系统变量”4)将光标对准于SMASTERENB位置，输入“1”，按下“ENTER”(执行)。再次按下F1“类型”，从菜单选择“季点标定/校准1”5）从“零点标定/校准”菜单中，选择将要执行的零点标定的种类“Servo062BZAL报警”的解除，按照(1)~(5)的步执行。1)按下MENU(菜单)键按下“0下页”，选择“6系统”按下F1“类型”，从英单选择“零点标定/校准”按下F3“RESPCA"(脉冲复位)后，再按下F4“是”。切断控制装置的电源，然后再接通电源。“Servo075脉冲编码器位置未确定”的解除，按照(1)~(2)的步骤执行。再次通电时，再次显示“Servo075脉冲编码器位置未确定”在关节进给的模式下，使出现“脉冲编码器位置未确定”提示的轴朝任一方向旋转，直到按下RESET键时不再出现报警。

发那科机器人参考位置设定： 机器人参考位置有两种设定方法：一、位置示教，首先将机器人手动运行到参考位置处，然后将光标移动到J1~J6的设定栏，蕞后在示教器的操作面板中按住SHIFT键，同时再点击“记录”依次对当前参考位置进行示教；二、直接输入参考位置数值，这种情况下，可以将光标移动到J1~J6的设定栏，然后按“ENTER”键，输入机器人轴的旋转角度值之后，再次按下“ENTER”键对输入的角度值进行确认。本例中采用第二种参考位置设定方法，将程序A中的P[2]示教点位置作为机器人参考位置，直接输入机器人在参考位置各个轴的旋转角度值。当然，如果工作站中有外部轴，还可以在J7~J9栏中分别输入对应的外部轴参考位置，此处要注意伺服电机旋转角度与外部设备运动量之间的减速比。发那科机器人 报警SRVO 044。

发那科机器人038报警故障分析维修 SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)：伺服－038脉冲计数不匹配（组：i轴：j） ［ 现 象］：电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后，发出此报警。此外，在将备份用数据，读到主板中时，发出此报警。 确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查 。 ［对 策 1］：在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅 伺服－ 222 的项 目。 ［对 策 2］：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。 ［对 策 3］：在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时 ，或者退回主板的备份数据 时，会发生此报警， 应重新执行该轴的控制。 ［对 策 4］：在电源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时 ，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。 ［对 策 5］：在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。发那科机器人050CLALM报警故障分析维修。南宁发那科机器人现场维修

工业机器人常用减速机—谐波减速机。海珠区发那科机器人配件

发那科报警SRVO 0021 【现象〕 当HRDY接通时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY却处在断开状态， ＜所调HRDY，就是主机相对何服装置传递接通还足断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服装置相 对主机传递伺服放大器的电磁接触器是否己经接通的信号。 虽然试因接通伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器接不通，通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺 服放大器的报著，主机侧就不会发出本报警（SRDY断开）。也即，本报警表示虽然找不出原因但电磁接触器 接不通的情况。 [对策11确认急停板CPSA、CRMA9z、CRMB22、6轴何服放大器CRMA91己经切实连接。此外，在使用附加轴放大器 时，确认CXA2A(6抽何服放大器)以及CXA2B(附加轴放大器)是否己经切实连接。 [对策2〕存在者电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。 [对策3〕 更换急停单元。 [对策41 更换伺服放大器。海珠区发那科机器人配件

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