当麦轮受电机驱动时，驱动力矩使得绕轮毂轴转动，辊子会与地面产生摩擦力F，其作用力方向与抵消力矩方向一致；将地面摩擦力Ff沿着垂直和平行于辊子轴线方向进行力分解，由于辊子是被动轮，因此会受到垂直于轮毂轴线的分力Ft作用而被动转动，也说明分力Ft是滚动摩擦力，对辊子的磨损较大；沿着轮毂轴线的分力Fr也会迫使辊子运动，是主动运动（辊子被轴线两侧轮毂机械限位），所以分力Fr是静摩擦，滚动摩擦力促使辊子转动，属于无效运动；静摩擦力促使辊子相对地面运动，带动整个麦轮沿着辊子轴线运动。麦轮wai围的辊子是与地面接触的，当麦轮绕轮毂轴转动时，辊子会与地面产生摩擦力，其作用力方向为轮毂。浙江工业麦克纳姆轮价格
尽管麦轮平台的实际构型随着应用场景需求不同而有相应的变化，但运动模型原理及分析方法都是一致的。麦轮平台是全向移动机器人的原因是其有三个自由度，意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自旋的动作， 通过联合控制四个麦轮的转动，便可驱动麦轮平台按照不同的模式运动，为进一步精确控制麦轮平台运动，还需要做定量分析，这就需要建立运动学模型。 麦轮是由辊子和轮毂共同组成的，轮毂轴心与电机输出轴固连，电机输出动力让轮毂转动起来，轮毂带动辊子绕轮毂轴线而转动（主动），辊子与地面接触而产生摩擦力而迫使辊子绕辊子轴线转动（被动），所以辊子不仅绕辊子轴线转动，还绕着轮毂轴线而转动，是这两种转动合成了较终的（实际）运动。 苏州聚氨酯麦轮优点麦克纳姆轮的优势有哪些？
移动机器人是自动化控制技术和人工智能技术发展应用的典型体现，代biao着机器人技术发展的新水平。其按照移动方式可以分为轮式(Wheeled)、腿式(Legged )、履带式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等几种类型。其中轮式是出现较早且应用较普遍的移动方式，其机械结构方式相对简单，可以在一个平面环境里提供平滑、高速、精确的运动效果。轮式移动机器人作为生产活动中应用较为普遍的机器人。轮式移动机器人分为差动式机器人和全向移动机器人，全向移动机器人得益于无约束的运动学模型，能够在狭窄且复杂多变的环境中自由运行，比传统的差分轮模型及阿克曼模型消耗更少的能量。为了实现全向移动，一般机器人会使用全向轮(Omni Wheel)或麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)。麦克纳姆轮作为一种经典的万向轮的结构，在万向运动机器人平台上有着重要的地位。
瑞典麦克纳姆公司发明的一种全方面移动轮式结构，由基于主体轮辋和一组均匀排布在轮毂周围的回转辊子组成，且辊子轴线与轮毂轴线呈一定角度(一般为 45°)，小辊子的母线是等速螺旋线或椭圆弧近似而成，当轮子绕着轮毂轴线转动时，周边各小辊子的外包络线为圆柱面，因此该轮可以连续地向前滚动。麦克纳姆轮根据夹角45°，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。由速度的正向分解，A轮可以分解为轴向向左和向前的力。结构特点：由轮毂，辊子构成，部分含有减震环（或减震装置），轮毂轴线与辊子轴线成45度夹角。麦克纳姆轮厂家有推荐的吗？
麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)简称Mecanum轮，是一种研究较早，也是较为典型的全向轮，轮体的圆周分布了许多鼓形辊子，这些辊子的外廓线与轮子的理论圆周相重合，这样确保了轮子与地面接触的连续性，并且辊子能自由地旋转，辊子的轴线与轮子轴线通常成 45°。每个Mecanum轮具有3个运动自由度。第1个是轮子在电机驱动下绕自身轴线转动，第二个是辊子在摩擦力驱动下绕自身轴线转动，第三个是轮子绕轮子与地面的接触点转动。当电机驱动车轮旋转时，车轮以普通方式沿着垂直于驱动轴的方向前进，同时车轮外周的辊子沿着其各自的轴线自由旋转。Mecanum轮结构紧凑、运动灵活，3个或以上的Mecanum轮的组合，通过各个轮子之间转速与转向的配合，可以合成任意方向的力矩，从而驱动平台向任意方向进行移动，实现在平面内的全方面运动。麦克纳姆轮是一种可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，全方面式移动的轮子。上海全向轮麦轮编程
麦轮有着互为镜像关系的AB轮,如果A轮可以向斜向左前方、右后方运动，那么B轮就会向斜向右前方左后方移动。浙江工业麦克纳姆轮价格
麦轮运动过程中存在滚动摩擦，因此辊子的磨损比普通轮胎严重，因此适用于比较平滑的路面，若遭遇粗糙复杂的地形时耐久性要大打折扣。由于辊子之间的非连续性，所以麦轮运动过程汇总存在连续微小震动，因此需要设计悬挂机构等辅助机构来消除。轮毂结构较为复杂，单个麦轮的零部件较多，因此生产制造成本也较高。总体而言，麦轮平台主要适用于运动空间非常受限的场景，比如狭小仓库等，也常被应用于机器人比赛，以达到高机动性的要求。浙江工业麦克纳姆轮价格
上海储叠工业装备有限公司成立于2015-03-30，同时启动了以储叠为主的聚氨酯包胶轮，轴承包胶，聚氨酯料架保护件，聚氨酯V型包胶轮产业布局。业务涵盖了聚氨酯包胶轮，轴承包胶，聚氨酯料架保护件，聚氨酯V型包胶轮等诸多领域，尤其聚氨酯包胶轮，轴承包胶，聚氨酯料架保护件，聚氨酯V型包胶轮中具有强劲优势，完成了一大批具特色和时代特征的橡塑项目；同时在设计原创、科技创新、标准规范等方面推动行业发展。我们强化内部资源整合与业务协同，致力于聚氨酯包胶轮，轴承包胶，聚氨酯料架保护件，聚氨酯V型包胶轮等实现一体化，建立了成熟的聚氨酯包胶轮，轴承包胶，聚氨酯料架保护件，聚氨酯V型包胶轮运营及风险管理体系，累积了丰富的橡塑行业管理经验，拥有一大批专业人才。上海储叠工业装备有限公司业务范围涉及经营范围 普通机械设备及配件、汽车零部件、五金交电加工(限分支机构经营)、销售；橡塑制品、化工产品(除危险化学品、监控化学品、易制毒化学品)、智能自动化设备销售；家用电器、电脑耗材(除计算机信息系统安全产品)安装、维修、销售；在智能自动化科技专业领域内从事技术开发、技术转让、技术咨询、技术服务。【依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动】等多个环节，在国内橡塑行业拥有综合优势。在聚氨酯包胶轮，轴承包胶，聚氨酯料架保护件，聚氨酯V型包胶轮等领域完成了众多可靠项目。